Tras hacer pruebas, como cabía de esperar la tasa de frames por segundo es reducida pero aceptable, pues el limitado procesador del robot tiene que realizar a la vez las tareas de manejar el robot, procesar cada frame por Artoolkit plus y comprir cada frame en jpeg para enviarlo. Aun así, se obtiene mayor tasa que las que se obtienen con programas como VCN para conexión remota.
En cuanto a la calidad de imagen, es bastante aceptable, los frames se envian al 60% de su calidad original con una resolución de 640x480 (abajo una muestra de un frame) en escala de grises para minimizar el coste del flip vertical que hay que realizarles y el procesamiento del artoolkit plus. El usar compresión por frames independientes permite obetener un video de calidad, que no se degrada con el movimiento o con los cambios de escena como pasa con formatos de videoconferencia.
Por otro lado, se han añadido 3 radio button para que el cliente pueda elegir el tamaño de frame.
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