En esta última versión, se han añadido las siguientes características:
En el cliente:
- Loading y pintado de mapas, actualizando sobre éste la posición del robot en tiempo real y la posición según el odómetro para observar visualmente la desviación que corrige el uso de calibración por marcas visuales.
- Añadidos dos botones de ZoomIn y ZoomOut para agrandar el mapa.
- Añadida una sección de estadísticas, donde se muestra: nº frames que se han observado, nº frames usados para recalibrar, distancia (en mm) que se ha recalibrado, rotación (en grados) que ha recalibrado. (Actualmente en esta parte calculo esta información en el cliente, pero tengo que cambiarlo al servidor y enviarla dentro de los paquetes de información, pues hay frames que el servidor procesa pero no llegan al cliente, ya que tiene una tasa de frames más baja para no saturar la red.)
En cuanto al servidor, se han probado las estrategias el uso de marcas para navegar sobre mapas daba diversos problemas inexplicables, y tras darle vueltas y vueltas he dado con solución: "en cambiar las ArActions (GoTo(x,y)) por comandos a bajo nivel(move(), setVel, setHeading()...) para tener un mayor control y conocimiento de los comandos que se le están mandando al robot en todo momento" y ahora funciona correctamente.
En mi opinión esta quedando bastante chulo, en cuanto pueda subo unas capturas y algunos vídeos para que lo podáis ver y opinar.
Como comentaba, salvo pequeños detalles, en breve empezaré con la memoria cerrando el ciclo de implementación, pero eso no significa que vaya a olvidar el blog, si no que realizaré artículos con información interesante o curiosa que me vaya encontrando en la redacción de la memoria, ya que la idea de hacer este blog tiene como objetivos:
-Que mis tutores (u otros interesados) puedan hacer un mejor seguimiento de los avances.
-Compartir el conocimiento adquirido con el mundo.
-Que esta información quede inmortalizada por si en el futuro pudiera ayudar a otros proyectos sobre la materia, ya que son varios los que me han escrito preguntando dudas, o comentandome que les ha encantado la iniciativa y la aplicarán a proyectos futuros.
Por cierto, os podeis suscribir a las RSS si estais interesados ;)
Saludos!!
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