una vez asentadas las bases del funcionamiento de Artoolkit, Aria, etc... me dispongo a implementar un caso de estudio para comprobar la funcionalidad que podría tener el uso de marcas para conseguir un posicionamiento del robot más robusto y fiable.
Para este objetivo he creado un mapa de la segunda planta del I3A con la herramienta Mapper3Basic [1].
Primeramente se intentó hacer una implementación de un algoritmo de navegación híbrida que se componía de un algoritmo de planificación global basado en rejillas (que divide el mapa en casillas y calcula la mínima distancia de un origen a un destino) para calcular por qué puertas debía pasar y un algoritmo de navegación local (en concreto se usó el algoritmo Vector Field Histograms [2]) para esquivar obstáculos inesperados que se pudieran presentar durante la navegación.
Tras la implementación del algoritmo se probó que la navegación local es impracticable debido a las fluctuaciones de los sonares (quizá con la herramienta del láser se obtendría mayor precisión y sería aplicable).
A la vista de esto, como el desarrollo de un algoritmo de navegación no es parte del objetivo del proyecto (aunque si me hubiera gustado que funcionara, aunque fuera por probar alguna cosa más) se ha opatado por definir una ruta preestablecida en el mapa (como se puede ver en la siguiente figura) para empezar observar el error de odometría cometido y probar diferentes estategias en las cuales las marcas podrían aportar cierta semántica al entorno para mejorar el posicionamiento en la navegación.
[1] http://robots.mobilerobots.com/Mapper3Basic/
[2] http://www-personal.umich.edu/~johannb/vff&vfh.htm
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