Algunos compañeros mios tienen el dicho de que "cuando un tonto sigue un camino, el camino acaba pero el tonto sigue". Pero en este caso, aunque parecía que no se podría utilizar la cámara en el proyecto al no ser compatible con DirectShow y este cámino parecia descartardo, indagando en la SDK grauita y limitada que proporcionan los fabricantes de la capturadora, encontré la forma de pasar el buffer que contiene la imagen directamente al artoolkit haciendo uso de los adorables punteros de c++ que suelen dar muchos dolores de cabeza, pero en ocasiones te sacan de muchos lios, como es el caso. La importancia de este hecho radica en que al estar trabajando directamente con la capturadora del robot, en teoría toda cámara conectada a ella trabajaría con Artoolkit, lo cual le da gran flexibilidad a la hora de cambiar la cámara del robot.
Así pues en este punto, las siguentes tareas a realizar son:
- Calibrar la cámara para un mejor uso de artoolkit.
- Manejar el movimiento Pan&Tild y zoom de la cámara.
- Hallar la ditancia y posición del robot basándose en la posición con que vé la marca.
- Empezar a mover el robot sobre un mapa (del I3A a ser posible).
- Integrar y estructurar todo en un proyecto
Dicho esto...manos a la obra!
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