una vez finalizado el desarrollo se han propuesto una serie de casos de uso a fin de mostar el funcionamiento y verificar el cumplimiento de los objetivos. Aquí se comentan de manera resumida:
MODO 1: NAVEGACIÓN MEDIANTE ODOMETRÍA
Se pretende que el robot navegue sobre una ruta predefinida haciendo uso del odómetro para ilustrar el la situación de la que se parte. En el vídeo se puede observar cómo el robot acaba chocándose con la puerta, mientras que según la información odométrica debería estar saliendo por la puerta.
MODO 1: NAVEGACIÓN MEDIANTE ODOMETRÍA
Se pretende que el robot navegue sobre una ruta predefinida haciendo uso del odómetro para ilustrar el la situación de la que se parte. En el vídeo se puede observar cómo el robot acaba chocándose con la puerta, mientras que según la información odométrica debería estar saliendo por la puerta.
MODO 2: OBTENCIÓN DE DATOS DE LAS MARCAS
Situando una marca en diferentes posiciones (a 1, 2, 3 y 4 metros) y diferentes ángulos en cada posición (0º, 15º, 30º, 45º, 60º, y 75º) se han llevado a cabo los siguientes estudios:
• Error en la estimación con respecto a la distancia:
Como se observa en la figura siguiente el error en la estimación de la posición pierde precisión de forma casi exponencial, por tanto interesa realizar calibraciones de la posición sólo cuando la marca se encuentre en una distancia relativamente pequeña.
Situando una marca en diferentes posiciones (a 1, 2, 3 y 4 metros) y diferentes ángulos en cada posición (0º, 15º, 30º, 45º, 60º, y 75º) se han llevado a cabo los siguientes estudios:
• Error en la estimación con respecto a la distancia:
Como se observa en la figura siguiente el error en la estimación de la posición pierde precisión de forma casi exponencial, por tanto interesa realizar calibraciones de la posición sólo cuando la marca se encuentre en una distancia relativamente pequeña.
• Error en la estimación del ángulo
A la vista de los resultados de la siguiente figura se aprecia que la estimación del ángulo en ocasiones acumula un error importante, sobre todo en distancias más lejanas. También se observa que a partir de un metro de distancia, no es posible reconocer la marca cuando se orienta a 75º debido a que su inclinación es demasiado grande. En conclusión, calibrar el giro del robot mediante la inclinación de la marca es en ocasiones peligroso, ya que si se comete un error, por pequeño que sea, y posteriormente se avanza una distancia significativa, el robot se irá alejando cada vez más de la trayectoria que debía seguir.
A la vista de los resultados de la siguiente figura se aprecia que la estimación del ángulo en ocasiones acumula un error importante, sobre todo en distancias más lejanas. También se observa que a partir de un metro de distancia, no es posible reconocer la marca cuando se orienta a 75º debido a que su inclinación es demasiado grande. En conclusión, calibrar el giro del robot mediante la inclinación de la marca es en ocasiones peligroso, ya que si se comete un error, por pequeño que sea, y posteriormente se avanza una distancia significativa, el robot se irá alejando cada vez más de la trayectoria que debía seguir.
• Tamaño de las marcas visuales
En la gráfica siguiente se puede apreciar que existe una relación prácticamente lineal. Analizando los resultados, se observa que con 53mm el campo de acción es muy limitado, mientras que con 106mm se obtiene un rango de uso de casi 4 metros, lo cuál será suficiente para este tipo de aplicación, teniendo en cuenta que la información a distancias grandes comente un error mayor, y por tanto se desprecia. En caso de necesitar un rango de acción mayor se recurrirá a marcas de 160mm de ancho.
MODO 3: NAVEGACIÓN USANDO CALIBRACIÓN MEDIANTE MARCAS
Sobre el mapa que se muestra a continuación realizado con la herramienta Mapper3Basic se ha definido una ruta donde el robot debe usar la información de las marcas para calibrarse en determinados momentos.
En el vídeo se observa cómo apoyando la navegación con marcas el robot puede navegar por entornos muy restingidos con gran precisión, completando la ruta propuesta en este caso de estudio.En determinados momentos del vídeo se realiza zoom sobre el mapa para observar la diferencia entre la posición calibrada y la odométrica.
En el vídeo se observa cómo apoyando la navegación con marcas el robot puede navegar por entornos muy restingidos con gran precisión, completando la ruta propuesta en este caso de estudio.En determinados momentos del vídeo se realiza zoom sobre el mapa para observar la diferencia entre la posición calibrada y la odométrica.
MODO 4: NAVEGACIÓN SOBRE UNA RUTA DEFINIDA POR MARCAS
En este vídeo se muestra cómo colocando determinadas marcas por el entorno se puede transmitir cierta semántica al robot, en este caso le indican el orden que debe seguir. Cuando alcanza una marca se aprecia cómo realiza la búsqueda del la siguiente marca hasta alcanzar el final de la ruta.
MODO 5: NAVEGACIÓN REACTIVA AL MOVIMIENTO DE UNA MARCA
En este caso se observa cómo el robot sigue una marca mediante el movimiento de la cámara, rotaciones y translacioines.
MODO 6: CONTROL MANUAL
En este modo de funcionamiento se observa cómo el robot responde a los comandos que le envía un teleoperador remoto.
Esto es todo por ahora,
espero que os haya gustado!
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