ya despues de todos los exámenes superados con éxito :D, retomo el desarrollo del proyecto y ahora ya toca ir trabajando la implementación.
Como buen analista, el primer paso consta en analizar el problema y esbozar un diagrama que refleje el funcionamineto. Para eso he diseñado el siguiente diagrama de clases, que aunque es un prototipo muy temprano, da una idea de la estructura y el funcionamiendo del proyecto:
El fucionamiento un poco por encima sería el siguiente:
-El servidor (o clase principal) se crea un objeto contexto con la información que le pasa el cliente al establecer la conexión.
-Posteriormente se crea un objeto de "control robot" al que le pasa como parametro el objeto "contexto" (ya que lo van a modificar) y que contiene dos objetos: "control camara" y "control Movimiento".
-Se crea un objeto "Estimacion Posición mediante Artoolkit" que es la parte que accede a la capturadora de vídeo para tomar un fotograma y calcular su posición respecto al fotograma, aparte de poder devolver vídeo frame a frame.
-Todos los objetos creados son pasados como parámetros a un objeto "Strategy" según el tipo de estrategia que decida utilizar el usuario y estas pueden ser:
1) Contol manual del robot y la cámara,
2) Funcionamiento autónomo buscando las marcas cercanas a la ruta para calibrarse
3) Funcionamiento autónomo sin buscar las marcas pero teniéndolas en cuenta si se encuentra con alguna de forma casual.
De momento voy a ver como empiezo a implementar todo esto porque son muchas cosas y ya iré comentando como va la cosa.
Saludos!!
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